#include <mega8535.h>
#include <stdio.h>
#define ADC_VREF_TYPE 0x20
unsigned char read_adc(unsigned char adc_input)
{
ADCSRA|=0x40;
while((ADCSRA&0x10)==0);
ADCSRA|=0x10;
return ADCH;
}
//variables globales

//Déclaration des Sorties
#include<delay.h>
#define feux_recul PORTD.0
#define feux_arriere PORTD.1
#define feux_avant PORTD.2
#define cligno_g PORTD.3
#define cligno_d PORTD.4
#define feux_stop PORTB.2
#define feux_route PORTD.4
#define croisement PORTD.7

//Déclaration des Entrées
#define BP_cligno_g PINC.2
#define BP_cligno_d PINC.3
#define BP_warning PINC.1
#define BP_mode PINC.0        //  AUTO/MANU
#define BP_feux_route PINC.4
#define BP_feux_crois PINC.5
#define BP_eclairage PINC.6   //  ON/OFF


//Programme principal
void main(void)
{
float Nf,Ne;
//Initialisation du port A
PORTA=0x00;
DDRA=0x00;

//Initialisation du port B
PORTB=0x00;
DDRB=0x0C;


//Initialisation du port C
PORTC=0x00;
DDRC=0x00;

//Initialisation du port D
PORTD=0x00;
DDRD=0xFF;

//Initialisation des compteurs

//Compteur 0
TCCR0=0x00;
TCNT0=0x00;
OCR0=0x00;

//Compteur 1
TCCR1A=0x00;
TCCR1B=0x00;
TCNT1H=0x00;
TCNT1L=0x00;
ICR1H=0x00;
ICR1L=0x00;
OCR1AH=0x00;
OCR1AL=0x00;
OCR1BH=0x00;
OCR1BH=0x00;

//Compteur 2
ASSR=0x00;
TCCR2=0x64;
TCNT2=0x00;
OCR2=0x00;


MCUCR=0x00;
MCUCSR=0x00;

TIMSK=0x00;

ACSR=0x80;
SFIOR=0x00;

ADMUX=ADC_VREF_TYPE;
ADCSRA=0x87;
SFIOR&=0xEF;


while (1)
{
	if(BP_eclairage==0)          //Mettre ON
	{       
       		Nf=read_adc(3);
		OCR0=(48.5*Nf+12.75);	
			
		if(BP_warning==0)
		{
			cligno_d=!cligno_d;        //On fait clignoter le clignotant droit
			cligno_g=!cligno_g;        //On fait clignoter le clignotant gauche
			delay_ms(500);
		}
		else
		{
			if(BP_cligno_d==0)
			{
				cligno_d=!cligno_d;
				delay_ms(500);
			}
			else
				cligno_d=0;

			if(BP_cligno_g==0)
			{
				cligno_g=!cligno_g;
				delay_ms(500);
			}
			else
				cligno_g=0;
		}
		if(BP_mode==0)   // Mode manuel
		{
			feux_arriere=1;
			feux_avant=1;
			PORTD.7=PINC.4;
			croisement=!PINC.5;
		}
		if(BP_mode==1)  // Mode automatique
		{			

			Ne=read_adc(2);
			if(Ne>125)
			{
				PORTD.7=0;
				PORTD.6=0;
				OCR2=173;
				feux_arriere=1;
				feux_avant=1;
			}
			if(Ne>173)
			{
			  	PORTD.7=0;
				PORTD.6=1;
				OCR2=214;
				feux_arriere=1;
				feux_avant=1;
			}
			if(Ne>220)
			{
			  	PORTD.7=1;
				PORTD.6=1;
				OCR2=255;
				feux_arriere=1;
				feux_avant=1;
			}
			else
			{
			    	PORTD.7=0;
				PORTD.6=0;
				OCR2=0;
				feux_arriere=0;
			}
		}
	}
}
}